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　　本发明的技术方案是提供了一种快速高能效的大规模点云K‑最近邻搜索加速器，其特征在于，构建了基于DSVS搜索结构进行搜索的NSVS框架，在FPGA上实现大规模点云图k‑最近邻搜索算法，包括：构建DSVS搜索结构；基于DSVS搜索k‑最近邻。在KITTI数据集上的实验结果表明，本发明提出的k‑最近邻搜索加速器比目前最先进的FPGA实现搜索速度快9.1倍。此外，本发明的方案也实现了最佳能效，我们提出的加速器分别比最先进的FPGA和GPU实现高11.5倍和13.5倍。